E6 用一整套工程化方案，把它们逐一拆掉。
多路相机靠软件对齐，微秒级误差被放大成动作-观测错配，模型学到的是"漂移"的因果链。
E6 的 6 路相机（4 路灰度全局快门 + 2 路 RGB）硬件级实时同步，时间戳精确到微秒级，天然对齐。
没有可靠的位姿真值，模仿学习数据的"动作标签"就无从谈起，标注成本居高不下。
机内直出 SLAM 数据，定位精度 5 毫米，含轨迹的训练数据开箱即用；机内时间戳同步测试报告可提供。
设备配重失衡导致佩戴疲劳，采集员动作变形，长时程数据的后半段基本不可用。
370g 整机中前部主机仅 150g，后置电池实现前后配重均衡，长时间佩戴依旧稳定输出。
头戴相机俯视视野有限，手指级精细操作（如插拔、拧紧）的关键细节在画面里"丢失"。
原生支持手势识别数据，并可搭配 100g 腕部相机以 <1ms 精度与主机同步，把操作细节拍清楚。
旗舰级硬件配置，为复杂多模态采集而生。
4 路灰度全局快门相机（总 FOV 水平 217°×垂直 186°，支持红外识别）+ 2 路全局快门 RGB（1600×1200@60FPS，DFOV 200°），全部实时同步运行。
机内直出含轨迹的 SLAM 数据，绝对定位精度 5 毫米；相机重投影误差经专项分析优化，为模仿学习提供可靠动作真值。
原生输出手势识别数据，与 RGB 视频、SLAM 轨迹、IMU 惯性数据同源同步，直接服务手部操作技能学习。
高通 XR2 Gen1 平台，NPU 算力 15 TOPS，8GB + 128GB 存储，Android 12 开放生态，支持端侧预处理与二次开发。
高精度 IMU 惯性数据 1000Hz 采样；RGB 视频（H.265）、SLAM、手势、IMU、内外参、音频等全部数据接口对外开放。
数据存于 128GB 机身存储，USB 有线或 WiFi6 无线导出皆可；5500mAh 电池支持外接移动电源，长时采集无忧。
100 克腕戴式 RGB 相机，与 E6/E2 主机实现 <1ms 时间同步 —— 手部细节与全局视野，一个数据包全部带走。
头戴相机负责第一人称全局视野，腕部相机聚焦手部与工件的精细交互。两者通过 PPS+UART 硬件同步，同步精度小于 1 毫秒；腕部相机还可独立收发同步信息，灵活组网。
预留扩展接口，可持续接入夹爪、手套追踪等外部感知设备 —— 今天为采集建的数据管线，明天可以无缝升级为多模态感知平台。
不只卖设备，更交付一整套可复制的规模化数据生产能力。
成熟产线与供应链体系，支持从样机验证到百台级部署的快速批量交付。
全部数据接口对外开放，H.265 视频、SLAM、手势、IMU 一次采集全量带回。
腕部相机、夹爪/手套追踪等外设持续扩展，<1ms 多机同步能力随场景生长。
支持硬件、结构与数据接口定制，背靠朗慧自研硬件团队快速响应。
从人形机器人到精细操作研究，E6 覆盖具身智能的核心数据战场。
含轨迹的 SLAM 数据 + 手势识别 + 多视角 RGB，构成视觉-语言-动作模型训练的完整数据闭环。
搭配腕部相机采集插拔、装配、实验操作等手部精细动作数据，<1ms 同步不错过任何细节。
覆盖家庭、零售、医疗等服务场景的日常交互操作数据，加速服务机器人实用化。
Android 12 开放平台与全量数据接口，支撑高校与研究院所的多模态感知前沿研究。
朗慧 E6 与腕部相机完整规格。
E6 头戴式多模态数据采集设备
| 型号 / 量产状态 | E6 · 已量产 |
|---|---|
| 芯片型号 | 高通 XR2 Gen1（NPU 算力 15 TOPS） |
| 灰度相机 | 4 路全局快门相机（带红外识别），单路 640×480@60FPS；DFOV 160° / HFOV 142° / VFOV 107°；4 路总 FOV 水平 217° × 垂直 186° |
| RGB 相机 | 版本 1：2 路卷帘快门 RGB，单路 2328×1748@60FPS，VFOV 115° / HFOV 130.8° / DFOV 142.4° 版本 2：2 路全局快门 RGB，单路 1600×1200@60FPS，VFOV 139° / HFOV 186° / DFOV 200° |
| 可采集数据 | RGB 彩色视频（MP4，H.265）、含轨迹的 SLAM 数据、手势识别数据、IMU 惯性数据；所有相机微秒级时间戳同步；相机内外参、音频数据 |
| SLAM 定位精度 | 5 毫米 |
| 手势识别 | 支持 |
| 电池 | 内置 5500mAh，可外接移动电源使用 |
| 存储 | 8GB 运行内存 + 128GB 机身存储 |
| 传感器 | 高精度 IMU 惯性传感器，采样频率 1000Hz |
| 无线 | 2.4G/5G 双频 WiFi6 · 蓝牙 5.3 |
| 数据导出 | USB 有线 / WiFi 无线上传导出 |
| 整机重量 | 整机 370g，前部主机 150g；后置电池前后配重均衡，长时间佩戴更舒适 |
| 操作系统 | Android 12 |
| 数据接口 / 定制 | 全部数据接口对外开放 · 支持定制化服务 |
腕部相机（扩展模组）
| 量产状态 | 2026 年 7 月底提供样机，8 月量产 |
|---|---|
| 芯片型号 | 4 核芯片 |
| 摄像头 | 分辨率 1280×1024，帧率 30/60fps；FOV：V148° / H174° / D200°；景深 7.2cm~∞ |
| 传感器 / 传输 | 高精度 IMU 传感器 · 2.4G & BLE |
| 同步方式 | 连接 E6/E2 主机时输出主机同步信息（PPS + UART TX）；独立使用时可收发同步数据（PPS + UART RX/TX），同步精度 <1ms |
| 红外定位灯 | 支持 |
| 扩展能力 | 支持续接入夹爪/手套追踪等外部感知设备 |
| 存储 / 重量 / 系统 | 本地 SD 卡储存 · 整机 100 克 · Linux |
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